生的伟大，死的光荣

　　没有把握住唯一可能颠覆结果的机会，于是成为了一次远算不上成功的比赛的牺牲者。不去责怪任何人，理解，理解，大家都不容易。我们生的伟大，死的光荣。
　　感谢电设让我认识了这么多朋友，感谢所有的朋友们！
　　Phantom 3，还有新的挑战。

12-4

　　软件加加入一个新的分支，昨天最后的软件版本暂时搁置。把转弯的后边几个阶段完全改成初赛的算法，只保留了转弯前精确停车部分。在此基础上只做了简单的改进：转弯即将结束时，若后排传感器可以利用则利用调整，否则转弯不再依赖后排传感器。
　　传感器的冗余实际上确实只会有益处的，但是很可能极大的增加算法的成本，在转弯这个环节上，改善的余地已经不是很大，我们最终放弃了对于复杂策略的努力，我们选择简单，我们选择实用。
　　由于改进了精确停车的策略，转弯的效果也有了保证。
　　循迹的策略做了较大调整，简单介绍一下所谓的速度全局控制：

1. 正常情况下，小车高速行驶。
2. 前排传感器判断小车循迹时候偏移量(白线位于前排传感器的位置)，在允许的范围内(这个范围比较大，估计接近15cm)只做速度梯度调整，即在中心速度上一轮减速，一轮增速，同时限制增速的幅度，避免车速在这时被高速轮带起来。
3. 若偏移量过大，则一轮FASTSTOP一轮低速转动用以调整，同时降低整个车速，即即使调整至无偏移量时仍然维持一个较低的稳定车速。
4. 通过前后排传感器判断小车的姿态，即小车与循迹的白线是否平行，若平行，则取消上边的速度梯度，即只要平行，即使白线不在小车中间，依然不做调整，直线行驶，同时再次提速。
5. 即将停车时3级减速，前边已经介绍过。转弯结束后恢复高速标志。

12-3

　　这些天进展缓慢，甚至可以说是略有倒退...也就没有精力在这里整理自己曲折的思路...
　　加了侧排传感器，为了停车定位，当然，我们从来没有考虑过前后摆动来调整的停车策略，测排的传感器只会作为辅助手段进一步改善停车的精确定位。
　　简单介绍一下现在的停车策略：
　　决赛必然提速，提速的极限是满占空比，而此时，即使FASTSTOP也无法让小车很快的停下，于是有3级减速，离目标点距离两格和距离一格时分别减速一次，在目标点处前排传感器一越线再减速至最低速（PID能稳定控制的最低速度），由侧排传感器触发FASTSTOP。
　　最后总结一下这些天的曲折经历:也就是控制的两大部分，转弯和循迹。
　　转弯策略做了很大调整，目的是利用后排传感器保证转弯后小车的姿态，换句话说白线可以不穿过小车的中心(或者是传感器的中心)，但车必须与白线平行。利用两排传感器来控制转弯，这一短短的过程程序中一度写出了5个阶段，最终仍然存在考虑不周的地方，导致转弯很不稳定，也极大的影响了tracking循迹的效果...
　　循迹部分，高速时一轮FASTSTOP另一轮前行的调整效果并不好，因为调整量较小，速度一高就容易跑飞，因此尝试两轮正反转差速调整，由于PID对有正转转为反转的控制能力很差（实际上还有bug），于是改进PID控制函数，但是发现PID调整周期仍然限制着调整的反应速度(由于速度传感器精度有限，其采样时间无法很短)，同时又存在两白线交叉处的干扰等等问题，循迹的稳定性一直没有达到我们满意的程度...
　　晚上回来的时候，极其郁闷的我考虑重回初赛策略的可能性，因为小车现在的状态可以说是连初赛都不如了，而我们已经没有时间继续耗在这条暂时看不到光明的路上，控制只是比赛的一部分，我们必须为算法留出时间。最终决定放弃这些天在转弯策略上的尝试，重回简单...对于循迹，我开始构建基于FASTSTOP调整的循迹速度全局控制策略。

后补：事实证明，这天最后的决定对我们队伍极其重要，我们及时的避免了在弯路上的继续尝试，当然，那条路子也许能够走出更加强悍的控制算法，但是，已经不值得我们继续尝试和努力。

11-29

　　昨天讨论转弯循迹若要优化，则必须知道小车的姿态，所以必须增加一处传感器，后排或者侧边。于是，红志昨晚搞定后排传感器。
　　今天测试，明显看到姿态调整的优势，不过转弯策略变得愈加复杂，优化余地仍然很大。而且考虑后排传感器可以作为循迹tracking的优化。

11-26

　　决赛赛题出炉...
　　昨晚组委会召集各个进入决赛的队伍讨论的时候就已经确定了改变赛题的想法，这意味着我们对于算法的研究几乎全部浪费...我和Almightly极力阻止赛题的改动，并提供了一些解决方案，却一一被否决，原因很简单，一是不希望碰撞，二是为了保证观赏性。讽刺的是碰撞的问题正是我们在赛题出来之后就一直担心的问题...
　　从论坛上组委会的回复可以看出，显然他们对我们的算法不屑一顾：

我想在您领奖时，如果听到观众议论说"这种东西，我也能做"时，心里一定不好受吧？

　　不想解释。他们不知道我们的算法是针对92*8种情况做的统计最优解，他们也许只认为我们所谓的算法只是在8*8的地图上对公主点做横竖斜线的排查，他们看不到我们对路径的优化，只是在这个初赛的地图上并不能看出其全部策略而已。无所了。
　　还好我灵感突发，想到对称这种方式...也最终在决赛赛题中采纳，使得决赛赛题不至于和八皇后毫无关系，也使得我们的仿真平台不至于一无所用，尽管赛题改到这一地步，仿真的意义已经不大...

11-25 毫无悬念

　　预赛，毫无悬念。
　　比赛前我看了看地图，很中庸的一张地图，虽然用不上优化的算法，但也不会对控制提出很高要求，估计所花“时间”是处于平均水平，小车的轨迹已经在我心中...
　　小车刚发出不久就跑飞，重置。惊奇的发现前排循迹传感器一侧已经掉下，处于悬臂状态，让红志找透明胶，同时觉得问题不大，遂小冒风险直接开始。很快完成任务。
　　毫无悬念，初赛而已。

11-23

　　测试了一些特殊算法应用的地图以及预测时间最长的地图，同时也发现了一个小bug，再次优化了转弯的控制算法，收车，准备预赛。