10-27

　　前些天找空旷场地调节了小车调速PID的参数，今天拿到创新实验室的场地上实测循迹效果时又发现许多问题...
　　今天调试时发现之前我们对转速传感器的误差估计过大，因而PID调整周期设置的也较大，今天改小调整周期后再次调整PID参数，循迹性能改善了不少。
　　循迹的策略也在不断优化中...
　　识别守卫点LED的接收管传感器也开始制作，不过由于组委会为防作弊将LED灯埋的过深，给接收管接收信号带来很大困难，这个问题还在和组委会协调中...