11-18

　　昨晚得到通知场地LED灯已经可以手动配置，今晚便去调试策略。策略的算法本身在labview中经过验证，应该问题不大，但策略和控制的接口需要做不少调整...而且还有很多无法预见的问题...
　　首先遇到的一个大问题是传感器信息之间以及他们与算法之间的同步问题，如果算法每1ms或者10ms执行一次算法，此时传感器的信息未必准确，比如在经过守卫点时，守卫点灯的接收管接收到灯光的时间很短，即传感器得到“正确信息”的时间很短，而在其他时间内再次执行地图处理程序段就会发生错误。这个问题是通过用车上LED显示器监视地图状态数组(spot)发现的，发现后即改动地图处理程序段的执行触发时刻，将其改为下一次越过白线时处理上一位置的地图信息（后想到转弯完成也可以执行），同时传感器的信息一旦改变就保护起来，直到经过处理（程序上的处理有点像PLC中的自锁，呵呵）。
　　到这里，小车终于第一次在比赛地图上成功完成任务。
　　然后又发现一个诡异的问题：某种地图（空行空列处理）下小车能成功完成任务，但却与仿真的结果不相同（步数增加很多）。简单调试发现空行空列的处理有问题，但这种地图下在仿真中若去除空行空列的处理则无法完成任务。诡异把？无奈时间已到，欲知原因如何，且听明天分解。