11-19

　　利用LED显示变量状态和单步调试终于找到问题所在：对结构体中定义的数组进行操作的时候超出了数组的范围，于是改变了结构体中其他成员的值！
　　于是，电设软件的第一个稳定版本诞生！
　　开始移植改进算法，遇到很多问题，根源仍然在于传感器信息不同步且循迹传感器超前于探测守卫点的接收管传感器，使得对地图的处理不得不滞后一个动作（比如走动一格或者转弯，因为延时并不可靠），这就导致软件上对地图的处理(map_process)和目标点获取(get_target)的时序出现很大问题。晚上试图从软件上来调整时序，并没有太大的改善，即使改动成功，软件的逻辑也比较混乱...
　　回来后便决定将探测守卫点的接收管移动到循迹传感器之前，使得硬件上的时序和软件相吻合。