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　　对转弯策略进行了较大的修改，弱化了转弯对于停车位置的依赖性。
转弯分为3个阶段：

1. 转弯第0阶段。停车，每次转弯前FASTSTOP停车。
2. 转弯第1阶段。摆脱原来的白线，进入与之垂直的另一条白线。
3. 转弯第2阶段。对目标白线找正。

　　 其中第1阶段的策略进行的重写，第1阶段结束的标志定为：前排传感器信号无效(not valid)或者全黑(lost)，无效包括前排传感器横跨垂直的两条白线的情况以及前排传感器获取白线位置从一端突然跳到另一端的情况（忽略了传感器出现异常的情况，因为这么久的试验中似乎传感器一直很强悍）。
　　这种改动对于旋转180度的大转弯也有很大的改善。至此，对小车的控制部分大体确定。