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　　这些天进展缓慢，甚至可以说是略有倒退...也就没有精力在这里整理自己曲折的思路...
　　加了侧排传感器，为了停车定位，当然，我们从来没有考虑过前后摆动来调整的停车策略，测排的传感器只会作为辅助手段进一步改善停车的精确定位。
　　简单介绍一下现在的停车策略：
　　决赛必然提速，提速的极限是满占空比，而此时，即使FASTSTOP也无法让小车很快的停下，于是有3级减速，离目标点距离两格和距离一格时分别减速一次，在目标点处前排传感器一越线再减速至最低速（PID能稳定控制的最低速度），由侧排传感器触发FASTSTOP。
　　最后总结一下这些天的曲折经历:也就是控制的两大部分，转弯和循迹。
　　转弯策略做了很大调整，目的是利用后排传感器保证转弯后小车的姿态，换句话说白线可以不穿过小车的中心(或者是传感器的中心)，但车必须与白线平行。利用两排传感器来控制转弯，这一短短的过程程序中一度写出了5个阶段，最终仍然存在考虑不周的地方，导致转弯很不稳定，也极大的影响了tracking循迹的效果...
　　循迹部分，高速时一轮FASTSTOP另一轮前行的调整效果并不好，因为调整量较小，速度一高就容易跑飞，因此尝试两轮正反转差速调整，由于PID对有正转转为反转的控制能力很差（实际上还有bug），于是改进PID控制函数，但是发现PID调整周期仍然限制着调整的反应速度(由于速度传感器精度有限，其采样时间无法很短)，同时又存在两白线交叉处的干扰等等问题，循迹的稳定性一直没有达到我们满意的程度...
　　晚上回来的时候，极其郁闷的我考虑重回初赛策略的可能性，因为小车现在的状态可以说是连初赛都不如了，而我们已经没有时间继续耗在这条暂时看不到光明的路上，控制只是比赛的一部分，我们必须为算法留出时间。最终决定放弃这些天在转弯策略上的尝试，重回简单...对于循迹，我开始构建基于FASTSTOP调整的循迹速度全局控制策略。

后补：事实证明，这天最后的决定对我们队伍极其重要，我们及时的避免了在弯路上的继续尝试，当然，那条路子也许能够走出更加强悍的控制算法，但是，已经不值得我们继续尝试和努力。