10-27

　　前些天找空旷场地调节了小车调速PID的参数，今天拿到创新实验室的场地上实测循迹效果时又发现许多问题...
　　今天调试时发现之前我们对转速传感器的误差估计过大，因而PID调整周期设置的也较大，今天改小调整周期后再次调整PID参数，循迹性能改善了不少。
　　循迹的策略也在不断优化中...
　　识别守卫点LED的接收管传感器也开始制作，不过由于组委会为防作弊将LED灯埋的过深，给接收管接收信号带来很大困难，这个问题还在和组委会协调中...

10-22

　　这周调转速传感器出了些问题，s12的累加器设置有误，今天最终被almighty搞定，然后开始利用串口调试PID参数。
　　这周之内我也在不断完善那个算法仿真平台，功能也不断集成化，可以实现随机地图、手动选择地图及公主点、遍历所有并给出评价指标的均值和方差等功能...
　　周三去了趟6B0，惊奇发现比赛场地被搬走....以后调试不能随心所欲了...

10-15

　　算法仿真平台我基本搞定，并进一步考虑评价算法的标准：用算法对92种地图依次仿真，得出所需前行单元格数和转弯次数，并加权给出综合评价指标。
　　和红志搞定左右两轮的转速传感器，示波器测试效果很好，这个我以为最艰难的硬件部分终于落实。

10-14

　　进一步拆开小车，考虑如何安装转速传感器...
　　我开始用labview试着编写算法仿真平台，希望可以和软件中的函数无缝连接...只是试着而已...当labview练手...

10-12

　　连续两天晚上调试小车，修改循迹时跑偏过大两轮正反转的策略为一侧车轮抱死、另一侧快转，避免了调整过程中由于地面摩擦阻力原因而使小车倒退的现象
　　小车转弯正常，给定任意目标点自动寻找路径正常。不过测试30*30最小方格行驶失败，距离太短速度过慢，导致导致停下转弯时车的中心并不在白线交叉处。准备暂时搁置调试先进一步考虑加装转速传感器。
　　晚上因为一个很傻X的问题浪费了很多时间，不过也顺便发现并解决了程序中其他的一些问题。
　　

10-10

上午去6B0测试昨天的程序，顺利完成小车坐标更新(越线后判断自身状态并更新坐标)并通过LCD实时显示坐标的试验，接着测试停车，转弯几个动作，结果良好。

10-9

和Almightly讨论系统方案的设计，由Almightly整理软件的整体框架，我接着编写判断坐标位置、转弯策略等算法。
不断的讨论、修改，最终定下第一个版本的系统方案:
每隔一个时间间隔（比如10ms）定时器中断执行控制程序段，主要包括：

1. 获取传感器参数
2. 更新小车坐标
3. 小车行驶控制(朝着目标点前行)
4. 策略算法(确定目标点)

此时，寻找公主点的策略与小车行走的控制两部分已经分离开来，由目标点坐标这一参数连接起来。软件思路逐渐清晰。

国庆假期真充实

这个国庆的几天假期真是充实，前几天天天泡在机设上，每天累得要死，当然是痛并快乐着。10-3开始电设，做了四天，硬件终于差不多搞定了。也是天天十几个小时工作，当然还包括其他方面的事情。整个假期不但没有比平时闲下来，反而作了更多地事情，看着做出来的成果，感觉还是很不错的。

李红志

10-7

　　洪志和Almighty去中发采购，结果今天没开门....
　　下午我和Almighty去6B0调试小车。循迹的程序没有问题，只是循迹的效果太差，传感器虽然已经告诉单片机现在车跑偏了，但是通过基准速度(正常前进速度)下的差速(一侧速度增加，另一侧减少)仍然无法将小车调正。左右两侧车轮速度可在0-255间调整，我们测试一侧轮速为0另一侧为200时的转弯特性，发现转弯并不明显。我突然想到了两轮正反转时的原地转弯，于是策略改进为：当小车循迹跑偏并不严重时通过两轮线性差速纠正，当跑偏严重时改为正反转原地转弯以纠正。迅速修改程序，测试很成功，现在试验的效果是：当小车快跑出白线时，停下，原地转弯调回方向，继续前行...小车始终能够保证白线处于左右两轮之间，完全能够满足循迹的需要。
　　期间我们顺便测试一下小车原地转弯的特性，转弯过多时小车会偏离初始位置，但是转过90度基本处在"原地"，效果非常的好。
　　无奈充满电的电池电量迅速耗尽，下午共调试约1个半小时，小车第一次成功循迹。

10-6

　　硬件大体完工，上午先对母板的线路和其他排线进行了检测。侧边一排传感器异常，估计采样电路设计有误，后来想想其实纵向电阻只需要一排即可，没必要左右两排，遂暂时无视之。
　　下午我们带小车去6B0的实际场地上进行第一次试验，结果循迹失败...试验中发现不少问题，一是单片机IO的门限电压估计错误，二是几路用到AD/IO复用端口的传感器失灵。回实验室继续调试，那几个AD/IO复用的端口用作IO时始终不正常，原因未知，于是改用AD，再用软件将AD当作IO来用。单片机读取传感器信号正常。随即又发现软件上的问题...中秋之夜，最终实现小车循迹跑偏时的两轮差速，只是仍未成功循迹，实在实验室场地有限，而且电池又如此垃圾（至今仍未有一块充满电的电池，系统功耗又如此之大...）。
　　找空闲时间我整理了现有的技术文档，在自己的笔记本上安装了编译调试环境，下一步的重点在于循迹、定点停车和原地转弯的软件控制了...

10-5

　　我和红志继续制作识别地面白线的循迹传感器电路，并完成了与小车的连接。我先拟定了小车在场地中的位置和方向的参数，然后讨论了循迹的算法，Almighty开始编写处理循迹传感器信号的程序段。

10-4

　　我们先确定了单片机的端口定义，红志兄将电机驱动部分的外围接口部分搞定，并完成了母板和小车的连接，Almighty开始写简单的小车控制程序，我开始调试转速传感器。
　　晚上的时候，驱动小车的软硬件完成，小车第一次跑了起来！
　　回来后，Almighty的QQ nick改成了"First step. Unexpected"，我的也随后改成了"First step. Expected"。其实我先前预想的进度比这更快的，不过现在回想起来这进度还是快的有点令人恐怖...

10-3

　　开始动手制作。先检测了小车电机的基本特性，确定驱动电路的基本参数。
　　我开始设计制作母版的电机驱动部分，红志兄寻找合适的传感器，Almighty负责制作数码显示器，用以显示小车的位置及控制状态以方便调试。