生的伟大，死的光荣

　　没有把握住唯一可能颠覆结果的机会，于是成为了一次远算不上成功的比赛的牺牲者。不去责怪任何人，理解，理解，大家都不容易。我们生的伟大，死的光荣。
　　感谢电设让我认识了这么多朋友，感谢所有的朋友们！
　　Phantom 3，还有新的挑战。

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　　软件加加入一个新的分支，昨天最后的软件版本暂时搁置。把转弯的后边几个阶段完全改成初赛的算法，只保留了转弯前精确停车部分。在此基础上只做了简单的改进：转弯即将结束时，若后排传感器可以利用则利用调整，否则转弯不再依赖后排传感器。
　　传感器的冗余实际上确实只会有益处的，但是很可能极大的增加算法的成本，在转弯这个环节上，改善的余地已经不是很大，我们最终放弃了对于复杂策略的努力，我们选择简单，我们选择实用。
　　由于改进了精确停车的策略，转弯的效果也有了保证。
　　循迹的策略做了较大调整，简单介绍一下所谓的速度全局控制：

1. 正常情况下，小车高速行驶。
2. 前排传感器判断小车循迹时候偏移量(白线位于前排传感器的位置)，在允许的范围内(这个范围比较大，估计接近15cm)只做速度梯度调整，即在中心速度上一轮减速，一轮增速，同时限制增速的幅度，避免车速在这时被高速轮带起来。
3. 若偏移量过大，则一轮FASTSTOP一轮低速转动用以调整，同时降低整个车速，即即使调整至无偏移量时仍然维持一个较低的稳定车速。
4. 通过前后排传感器判断小车的姿态，即小车与循迹的白线是否平行，若平行，则取消上边的速度梯度，即只要平行，即使白线不在小车中间，依然不做调整，直线行驶，同时再次提速。
5. 即将停车时3级减速，前边已经介绍过。转弯结束后恢复高速标志。

12-3

　　这些天进展缓慢，甚至可以说是略有倒退...也就没有精力在这里整理自己曲折的思路...
　　加了侧排传感器，为了停车定位，当然，我们从来没有考虑过前后摆动来调整的停车策略，测排的传感器只会作为辅助手段进一步改善停车的精确定位。
　　简单介绍一下现在的停车策略：
　　决赛必然提速，提速的极限是满占空比，而此时，即使FASTSTOP也无法让小车很快的停下，于是有3级减速，离目标点距离两格和距离一格时分别减速一次，在目标点处前排传感器一越线再减速至最低速（PID能稳定控制的最低速度），由侧排传感器触发FASTSTOP。
　　最后总结一下这些天的曲折经历:也就是控制的两大部分，转弯和循迹。
　　转弯策略做了很大调整，目的是利用后排传感器保证转弯后小车的姿态，换句话说白线可以不穿过小车的中心(或者是传感器的中心)，但车必须与白线平行。利用两排传感器来控制转弯，这一短短的过程程序中一度写出了5个阶段，最终仍然存在考虑不周的地方，导致转弯很不稳定，也极大的影响了tracking循迹的效果...
　　循迹部分，高速时一轮FASTSTOP另一轮前行的调整效果并不好，因为调整量较小，速度一高就容易跑飞，因此尝试两轮正反转差速调整，由于PID对有正转转为反转的控制能力很差（实际上还有bug），于是改进PID控制函数，但是发现PID调整周期仍然限制着调整的反应速度(由于速度传感器精度有限，其采样时间无法很短)，同时又存在两白线交叉处的干扰等等问题，循迹的稳定性一直没有达到我们满意的程度...
　　晚上回来的时候，极其郁闷的我考虑重回初赛策略的可能性，因为小车现在的状态可以说是连初赛都不如了，而我们已经没有时间继续耗在这条暂时看不到光明的路上，控制只是比赛的一部分，我们必须为算法留出时间。最终决定放弃这些天在转弯策略上的尝试，重回简单...对于循迹，我开始构建基于FASTSTOP调整的循迹速度全局控制策略。

后补：事实证明，这天最后的决定对我们队伍极其重要，我们及时的避免了在弯路上的继续尝试，当然，那条路子也许能够走出更加强悍的控制算法，但是，已经不值得我们继续尝试和努力。